履带四不像车的运动控制研究
履带四不像车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，四驱小型履带四不像车，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带四不像车的运动控制研究
1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前履带四不像车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带四不像车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究
履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带四不像车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。
履带四不像车自动变速系统的原理
履带四不像车自动变速系统的原理
传动系统是履带四不像车的重要组成部分，担负着功率调节、动力与运动传递及变速等任务，以适应复杂多变的行驶路况。战期间，军拥履带运输车传动装置大多采用机械操纵的干式多片主离合器、定轴式机械变速器、转向离合器或二级行星转向机，其缺点是换挡时切断动力，功率中断，影响平均行驶速度。
世纪年代以后，军拥履带四不像车单位功率增加到左右，极大速度可达，机械传动换挡和转向操纵困难，履带四不像车，转向功率损失较大。故履带运输车传动装置主要采用行星式变速机构与差速式转向机构综合组成液压操纵的双功率流传动装置，可以实现动力换挡和多半径转向。70年代后履带四不像车单位功率达到，极大速度达到。
因此西方国家新型主战坦克传动装置普遍采用液力机械综合传动，其机构特点是带闭锁离合器的液力变矩器串联装在行星变速传动中，工程履带四不像车，同时采用液压或液压复合双功率流转向机构，用电液操纵装置实现自动或手动换挡。
履带四不像车会有质量差异
首先、是生产工艺：如果我们在进行农用履带四不像车生产的时候，能够引进先进的生产技术，那么在进行履带运输车生产的时候就能够提高生产效率，生产效率的提高就能够使生产的时间大大的减少，这就使得企业有充足的时间去考虑生产技术的革新，技术的有效革新，就会使得生产工艺获得显著的进步，这样便能够在很大程度上提高设备的使用性能。
其次、是农用履带四不像车的零件质量：
履带四不像车的性能，与其自身组成的设备零件有着密切的关系，设备零件精密程度越高，设备的性能就越优异，大吨位履带四不像车，那么后，它的整体性能就会更加的优越。另外，零件的质量越高，那么履带运输车的使用寿命相对来说就更长，维护的成本相对来所就十分的少。
第三、加工技术人员：
拥有专业技能的工作人员能够准确的知晓履带运输车的关键所在，这样在涉及到相应环节的时候，能够进行完善的处理。
后、是燃料因素：
这主要是指我们使用履带四不像车的时候，不要为了贪图便宜而使用质量不高的燃油，如果我们使用优质的燃油，除了能够保证履带运输车获得较好的性能之外，还能够在一定程度上节约成本
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