翰岳重工 农用果园履带拖拉机 山东履带拖拉机

本实用新型涉及运输工具技术领域，特别地涉及一种变速履带拖拉机。
履带运输车能较好的满足施工运输需要
　　背景技术

在搬迁运输过程中，一般的汽车运输，在雨季道路泥泞时，就很难安全运行，而且爬坡能力有限，在地形较差且需要较大转弯半径的路段，存在明显的局限性，导致运输效率低，运输安全性差。而履带拖拉机能较好的满足施工运输需要，适应较差的路面条件，3吨履带拖拉机，且爬坡能力强，可转运铁塔、电杆上山，将任何物品从车间转运至仓库等，是十分便利的交通工具。但是现有履带运输车一般为三个前进挡和一个倒挡，在一些地形受限不易掉头的工地、果园等地方，一个倒挡无法满足实际需求。

实用新型内容

履带拖拉机能较好的满足施工运输需要
　　本实用新型提供一种变速履带运输车，用于解决现有技术中存在的一个倒挡无法满足实际需求的技术问题。

本实用新型提供一种变速履带拖拉机，包括车架、履带传动机构、动力机构和可翻转货箱；所述履带传动机构设置在所述车架的下方，自走式履带拖拉机，所述可翻转货箱设置在所述车架的上端并与所述车架转动连接，所述动力机构与所述履带传动机构相连；所述车架上还设置有与所述动力机构相连的变速器总成，所述变速器总成包括两个前进挡和两个倒挡。

在一个实施方式中，履带拖拉机所述变速器总成包括面板和变速杆，所述面板上设置有工字形凹槽，所述变速杆设置在所述工字型凹槽中。

农用履带拖拉机的稳定性及其安全事项

农用履带拖拉机在起重运输作业中，如起吊、拖运构件等，必须保证构件的稳定性，即不倾斜、不转动、不倾覆。这就需要根据构件的仲心来选择适当的吊点位置。构件吊点的选择是一项很重的工作。吊点选得不好，构件在起吊过程中可能会发生倾倒、断裂，造成构件损坏事故，或在起吊后，构件呈倾斜状态，给安装就位造成困难。

一　为了增加面支承构件平衡的稳定程度，农用果园履带拖拉机，可以采用两种办法：

1、增大构件支承面的面积。如烟囱和塔类构件的底面积都要做得大些。

2、降低构件的仲心，如有些构件的底座都做得很笨重。

农用履带拖拉机的稳定性及其安全事项都有哪些？

二　农用履带拖拉机使用过程中应注意的安全事项：

1、凡参加施工的人员，必须熟悉农用履带拖拉机起吊方法和工程内容，按方案要求进行施工，并严格执行规程规范。

2、农用履带拖拉机施工过程中，施工人员必须具体分工，明确职责。在整个吊装过程中，要切实遵守现场秩序，服从命令听指挥，不得擅自离开工作岗。

3、有吊装过程中，应有统一的指挥信号，参加施工的全体人员必须熟悉此信号，以便各操作岗位协调动作。

4、吊装时，整个现场由总指挥指挥调配，各岗位分指挥应正确执行总指挥的命令，做到传递信号迅速、准确，对自己职责的范围内负责。

5、整个施工过程中要做好现场的清理，清除障碍物，以利操作。农用履带运输车的稳定性及其安全事项

6、施工中凡参加登高作业的人员，必须经过身体检查合格，操作时系好安全带，并系在安全的位置。工具应有保险绳，不准随意往下扔东西。

7、施工人员必须戴好安全帽，如冬季施工，山东履带拖拉机，应将防护耳放下，以利听觉不受阻碍。

8、带电的电焊线和电线要远离钢丝绳，带电线路距离应保持在2米以上，或设有保护架，电焊线与钢丝绳交叉时应隔开，严禁接触。

9、在吊装施工前，应与当地气象部门联系了解天气情况，一般不得在雨雪天、露天或夜间工作，如必须进行时，须有防滑、充分照明措施，严禁在风力过大时吊装。

履带拖拉机的运动控制研究

履带拖拉机因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带拖拉机的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带拖拉机辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带拖拉机的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带拖拉机所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。