履带运输车厂家 履带运输车 翰岳重工

履带运输车辆载荷承载结构体1，在所述载荷承载结构体1上设置四个球铰接结构体2，所述球铰接结构体2与承载支架3球铰接设置，在所述承载支架3上设置履带4，所述履带4受驱动机构驱动。

履带运输车发动机设置在所述承载支架

作为可变换的实施方式，本发明实施例1还可选择性地选择在所述载荷承载结构体1上设置三个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或十二个以上所述球铰接结构体2。

在具体实施时，当所述球铰接结构体2设为三个时，可进一步选择性地选择使三个所述球铰接结构体2呈三角形布置(例如等腰三角形等)、并排或并列布置；当所述球铰接结构体2设为四个以上时，小型履带运输车，可采用任何常规的设置方案布置所述球铰接结构体2。

作为可变换的实施方式，本发明实施例1及其可变换的实施方式均可进一步选择性地选择在所述球铰接结构体2与所述承载支架3球铰接处的两侧的所述承载支架3上分别设置履带4

在具体实施时，所述履带4还可按照其它的设置形式设置。例如：在所述球铰接结构体2与所述承载支架3球铰接处的一侧设置一条、两条或三条所述履带4。

在具体实施时，还可选择性地选择使所述驱动机构设为发动机或设为电动机，当所述驱动机构设为发动机时，还可进一步选择性的使所述发动机设置在所述承载支架3上。

履带运输车发动机设置在所述承载支架

当所述驱动机构设为发动机，还可进一步选择性地使所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作用传递动力。

履带运输车转向性能

履带运输车转向性能是整车性能的一项重要指标，履带运输车厂家，目前对履带运输车转向性能研究主要集中于转向阻力研究，在试验过程中对扭矩、功率、角速度等参数进行测定，分析转向阻力受转向机构型式、路面状况、转向半径大小等因素的影响。

　　针对履带运输车转向过程的研究主要是针对非原地转向过程中转向阻力和运动参数的研究，对原地转向及转向轨迹的研究较少。目前，转向机构主要是液压机械双流差速机构和纯机械的转向机构，其中液压机械双流差速机构可以实现各种转向半径下的无极变速转向，转向适应能力强，但结构较复杂、成本较高。本研究设计的履带运输车，无差速器、转向器和驱动桥等机械结构，完全依靠液压系统实现转向，结构紧凑、操作方便、成本较低，履带运输车，为验证液压转向系统设计的可行性和实际转向效果，对转向过程进行了防真和试验研究。

　　履带运输车采用高地隙车架结构，发动机、液压油箱、蓄电池等设置于两侧履带总成上方车架。履带运输车的结构尺寸参照玉米种植农艺要求确定，微型履带运输车，两侧履带中心距 1 200 mm，两侧车架较大宽度低于 450 mm，中间车架较大通过高度 1 800mm;履带运输车采用无线遥控操作，可在 100 m 范围内遥控电磁阀，控制履带运输车的行走、转向和作业机具的启停。

履带运输车的运动控制研究

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带运输车的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带运输车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。