翰岳重工 履带爬山虎机器 履带爬山虎

履带爬山虎的运动控制研究

履带爬山虎因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，山地履带爬山虎，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带爬山虎的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带爬山虎辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，履带爬山虎机器，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带爬山虎的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带爬山虎所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

矿用履带爬山虎车灯保护小窍门

一　怎么避免履带爬山虎车灯出现问题？

1、劣质灯泡的寿命短，无法保证安稳的质量，而且劣质灯泡亮度缺乏、集合不会合、射程近，会让驾驶员发生视错觉发生事端。

2、履带爬山虎的往常保护要做好。大灯灯泡也需求准时替换，提高大灯灯泡的亮度；的确有亮度缺乏的情况，那么建议替换灯泡，举荐左右两端一同替换，履带爬山虎，避免出现两头亮度不相同的情况。

3、自个着手调整车灯。其实在车灯出现疑问时自个着手也很轻松。您可以选择昏暗的环境，比方地下停车场或许夜晚相距5、6米左右；翻开车灯用不透光的厚布遮住一个车灯，将车灯在墙面的光照规划中心用记号笔或粉笔做一个符号，一同在车标（车头正中心）方位对应的墙面处也做一个符号；分别测量两头车灯记号与中心方位的距离，两个距离大约持平。

则大约看一下车辆运用说明书，终究调度光束的高度，右侧车灯大约彻底水平直射，但是不要调得太高，避免灯光直射对面来车司机的双眼。而右侧车灯的照射规划则可以向右偏一些，整个进程大约15—20分钟。

矿用履带爬山虎车灯保护小窍门

二　车灯保护窍门

1、　用番笕和水每三个月清洗一次大灯，这是避免污垢等的堆积避免大灯发黄。

2、　在清洗之后擦亮大灯并按程序对大灯进行打蜡护养。

3、当不用车时要把车停在车库或是背阴处。

履带爬山虎车辆多体系统动力学研究现状及应用

随着数学、力学和计算机信息科学等学科的发展，多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为履带爬山虎车辆悬挂分析、设计和优化问题提供了有力的工具。传感器技术、执行机构和控制算法是主动悬挂的三大组成部分。前两部分在技术上均可以实现。而控制策略和算法是悬挂控制系统的核心，则主要通过计算机车辆动力学分析及系统试验。

履带爬山虎车辆是由许多子系统组成的复杂系统，对其进行运动学及动力学分析时仅靠经典力学理论和方法已很难解决。世纪年代末多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为解决汽车悬挂及整车的分析、设计和优化问题提供了有力的工具。

多个物体通过运动副连接的系统，称为多体系统。

多体系统中的构件定义为物体。当运动中零部件的弹性变性不影响物体大范围的运动形态时，系统中的物体可作刚体假定，果园履带爬山虎，该多体系统称为多刚体系统；在运动时，受控的刚体位移和弹性振动位移同时发生，相互耦合时，刚体必须作柔性体假定，这种多体系统称为柔性多体系统。在研究履带爬山虎车辆悬挂系统对车辆行驶平顺性影响时，由于可将履带运输车车辆整个行动系统（包括履带运输车）看作多刚体系统。

履带爬山虎车辆多体系统动力学研究现状及应用

目前商用的多体动力学软件包括德国西门子公司的、美国和韩国，三款软件中均有专门的履带运输车车辆建模工具箱，可以搭建履带运输车车辆多体动力学模型。